A grande maioria dos robôs industriais são de controle baseado em modelos, onde há um modelo, haverá erros, que precisam ser calibrados. A calibração de robôs industriais é um processo que integra modelagem, medição, identificação de parâmetros do robô e compensação de erros.
Para calibrar o robô, devemos primeiro entender os possíveis fatores que causam o erro do robô.
Existem muitos fatores que causam erro do robô, que podem ser resumidos em duas categorias. Uma é a correlação cinemática, que inclui principalmente erro de usinagem, tolerância mecânica/erro de montagem, erro de ponto zero, erro de retorno do redutor, erro de taxa de desaceleração, erro de calibração, etc. A segunda é a correlação cinemática, que inclui principalmente massa/centro de gravidade, inércia tensor, força de fricção, flexibilidade articular, flexibilidade de ligação, etc.
A prática descobriu que a base do robô sem calibração geralmente tem um erro de 15~30mm, a extremidade central do TCP tem um erro de 5~10mm e todo o sistema do robô tem um erro de 5~10mm. Após a calibração, a faixa de erro do robô pode ser bastante reduzida.
· Se o robô não estiver calibrado, o robô não pode compartilhar o programa e a precisão é muito baixa e instável;
· A calibração pode melhorar a capacidade do robô de lidar com incertezas ambientais;
· A principal razão para a baixa precisão do robô é que os parâmetros de projeto do robô são diferentes dos parâmetros reais, e a calibração do robô é uma medida para melhorar a precisão do robô, que muitas vezes pode aumentar a precisão em várias ordens de magnitude;
· No processo de desenvolvimento do robô, dados precisos suficientes devem ser obtidos para analisar e avaliar a máquina estática e dinâmica, e esses dados são obtidos por um conjunto completo de sistema de calibração.
