O servo motor é frequentemente usado em equipamentos de automação, especialmente controle de posição. A maioria das marcas de servo motor tem função de controle de posição. O controlador envia pulsos para controlar a operação do servo motor. Para garantir que o motor esteja sem ruído, tanto quanto possível, a relação do momento de inércia também é muito importante. Pode ser referido pelo número definido pela autoaprendizagem e, em seguida, definir o ganho de velocidade e o tempo de integração da velocidade para garantir que a operação contínua em baixa velocidade e a precisão da posição possam ser controladas.
(1) Ganho proporcional de posição
Defina o ganho proporcional do regulador de loop de posição. Quanto maior o valor de configuração, maior o ganho, maior a rigidez e menor o atraso de posição sob a mesma condição de pulso de instrução de frequência. Mas um valor muito grande pode causar oscilações ou overshoot. Os valores dos parâmetros são determinados pelo modelo do sistema servo específico e pela condição de carga.
(2) Ganho de feedforward de posição
Defina o ganho de feedforward do loop de posição. Quanto maior o valor definido, menor o atraso de posição sob qualquer frequência de pulso de instrução, maior o ganho de feedforward do loop de posição, maiores as características de resposta de alta velocidade do sistema de controle, mas fará com que a posição do sistema instável, fácil de produzir oscilação. Se não forem necessárias características de resposta alta, esse parâmetro geralmente é definido como 0, indicando o intervalo de 0 a 100 por cento .
(3) ganho proporcional de velocidade
Defina o ganho proporcional do regulador de velocidade. Quanto maior o valor de configuração, maior o ganho e maior a rigidez. O valor do parâmetro é determinado de acordo com o modelo específico do sistema de acionamento do servo e o valor da carga. Em geral, quanto maior a inércia da carga, maior o valor ajustado. Sob a condição de que o sistema não produza oscilação, tente definir um valor alto.
(4) Constante de tempo de integração de velocidade
Defina a constante de tempo integral do regulador de velocidade. Quanto menor o valor de configuração, mais rápida a velocidade de integração. Os valores dos parâmetros são determinados de acordo com o modelo e a carga do sistema de servoconversor específico. Em geral, quanto maior a inércia da carga, maior o valor ajustado. Sob a condição de que o sistema não produza oscilação, tente definir um valor pequeno.
(5) fator de filtro de feedback de velocidade
Defina as características do filtro de passagem baixa de feedback de velocidade. Quanto maior o valor, menor a frequência de corte e menor o ruído gerado pelo motor. Se a inércia da carga for grande, o valor definido pode ser reduzido apropriadamente. Um número muito grande retardará a resposta e poderá causar oscilações. Quanto menor o valor, maior a frequência de corte e mais rápida a resposta de feedback de velocidade. Se for necessária uma resposta de velocidade mais alta, o valor definido pode ser reduzido apropriadamente.
(6) Ajuste máximo do torque de saída
Defina o limite de torque interno do servo drive. O valor definido é a porcentagem do torque nominal. A qualquer momento, esse limite é efetivo para posicionar a faixa de pulso completa no modo de controle de posição definida. Este parâmetro fornece a base para o motorista avaliar se o posicionamento está completo no modo de controle de posição. Quando o número de pulsos restantes no contador de desvio de posição for menor ou igual ao valor definido por este parâmetro, o driver considera que o posicionamento foi concluído e o sinal da chave no local está ON, caso contrário, está OFF.
No modo de controle de posição, o sinal de conclusão do posicionamento da posição de saída, a constante de tempo de aceleração e desaceleração é definido para representar o tempo de aceleração do motor de {{0}} a 2.000 r/min ou o tempo de desaceleração de 2.000 a 0 r/min. As características de aceleração e desaceleração são velocidade de chegada definida na faixa de velocidade de chegada linear no modo de controle sem posição, se a velocidade do servo motor exceder esse valor definido, o sinal do interruptor de chegada de velocidade é LIGADO, caso contrário, é DESLIGADO. No modo de controle de posição, este parâmetro não é usado. Não importa o sentido de rotação.
(7) Ajuste manualmente os parâmetros de ganho
Ajuste o valor KVP de ganho proporcional de velocidade. Quando o sistema servo é instalado, os parâmetros devem ser ajustados para fazer o sistema girar de forma estável. Primeiro ajuste o valor KVP de ganho proporcional de velocidade. Antes do ajuste, o ganho integral KVI e o ganho diferencial KVD devem ser ajustados para zero e, em seguida, o valor de KVP é gradualmente aumentado; Ao mesmo tempo, observe se há oscilação suficiente quando o servomotor para e ajuste os parâmetros KVP manualmente para observar se a velocidade de rotação obviamente aumenta e diminui. Quando o valor KVP é aumentado para o fenômeno acima, o valor KVP deve ser reduzido de volta para eliminar a oscilação e estabilizar a velocidade de rotação. Neste momento, o valor KVP é o valor do parâmetro determinado preliminarmente. Se necessário, após o ajuste de KⅥ e KVD, pode-se repetir a correção para atingir o valor ideal.
Ajuste o valor do ganho integral KⅥ. Aumente gradualmente o valor KVI de ganho integral, de modo que o efeito integral seja gerado gradualmente. Como pode ser visto na introdução acima ao controle integral, quando o valor de KVP é aumentado para o valor crítico, ele produzirá oscilação e instabilidade. Assim como o valor KVP, o valor KVI será reduzido para eliminar a oscilação e estabilizar a velocidade de rotação. Neste momento, o valor KVI é o valor do parâmetro determinado preliminarmente.
Ajuste o valor KVD do ganho diferencial. O principal objetivo do ganho diferencial é fazer a velocidade girar suavemente e reduzir o overshoot. Portanto, aumentar o valor de KVD gradualmente pode melhorar a estabilidade da velocidade.
Ajuste o valor KPP de ganho proporcional de posição. Se o valor de KPP for muito ajustado, o overshoot de posicionamento do motor será muito grande quando o servo motor for posicionado, resultando em instabilidade. Neste momento, o valor de KPP deve ser reduzido para reduzir o overshoot e evitar a área de instabilidade. No entanto, não pode ser ajustado muito pequeno para reduzir a eficiência de posicionamento. Portanto, o ajuste deve ser cuidadosamente combinado.
(8) Ajuste automático dos parâmetros de ganho
Os servo drives modernos são microcomputadores e a maioria deles oferece funções de ajuste de ganho automático para lidar com a maioria das condições de carga. Ao ajustar os parâmetros, você pode primeiro usar a função de ajuste automático de parâmetros e, em seguida, ajustar manualmente os parâmetros quando necessário.
Na verdade, o ajuste automático de ganho também possui configurações de opção, geralmente divididas em vários níveis de resposta de controle, como resposta alta, resposta média, resposta baixa, os usuários podem definir de acordo com as necessidades reais.