Estrutura mecânica comum do robô de articulação de seis eixos: seis servo motores acionam diretamente a rotação de seis eixos de articulação através do redutor harmônico e da polia síncrona. Os motores de acionamento das juntas 1 a 4 são estruturas ocas. O motor de acionamento do robô articulado de seis eixos adota a estrutura do eixo oco, o que não é comum.
O design da articulação do punho do robô de seis eixos é complicado porque os três movimentos são integrados simultaneamente. A articulação do pulso do pequeno robô de seis eixos usa principalmente redutor harmônico. A estrutura do punho do robô comum de seis eixos adota dois redutores harmônicos e duas entradas de acionamento por correia de engrenagem síncrona.
Para o projeto da estrutura mecânica de robôs industriais, o layout da tubulação é uma das dificuldades. Como organizar racionalmente todos os tipos de tubulações no espaço estreito do manipulador &40; A linha de acionamento, linha do encoder, linha do freio, tubo de ar, linha de controle da válvula solenoide, linha do sensor, etc. dos seis motores, para que não seja afetada pela rotação do eixo articulado, é um problema que merece uma consideração adicional.
No projeto, as várias linhas de controle do robô articulado de seis eixos podem ser passadas diretamente pelo centro do motor. Não importa como o eixo da junta gire, o tubo não gira com ele. Mesmo que o tubo gire, o raio de rotação é pequeno porque o tubo está disposto no eixo de rotação. A estrutura pode resolver o problema de layout de tubulação do robô industrial.