Etapas gerais para conectar o cartão de controle de movimento ao servo motor:
1. Inicialize os parâmetros
Inicialize os parâmetros antes da fiação.
No cartão de controle: selecione o modo de controle; Apaga os parâmetros PID para zero; Faça o sinal de habilitação desligar por padrão quando o cartão de controle for ligado. Salve esse estado e assegure-se de que esteja nesse estado quando a placa controladora for ligada novamente.
No servo motor: defina o modo de controle; As configurações permitem o controle externo; Relação de transmissão da saída do sinal do encoder; Defina a relação proporcional entre o sinal de controle e a velocidade do motor. Em geral, recomenda-se que a velocidade máxima de projeto na operação do servo corresponda à tensão de controle de 9V. Por exemplo, a Panasonic está configurada com 1 V de tensão correspondente à velocidade, o valor de fábrica é 500, se você estiver pronto para deixar o motor abaixo de 1000 RPM, defina este parâmetro para 111.
2. Fiação
Desligue o cartão de controle e conecte a linha de sinal entre o cartão de controle e o servo. As seguintes linhas devem ser conectadas: linha de saída analógica do cartão de controle, linha de sinal de habilitação, linha de sinal do encoder da saída servo. Ligue o motor e o cartão de controle (e o PC) após verificar se não há erro na fiação. Neste momento, o motor não deve se mover e pode ser girado facilmente com força externa, caso contrário, verifique a configuração e a fiação do sinal de habilitação. Gire o motor com uma força externa para verificar se o cartão de controle pode detectar corretamente a mudança na posição do motor, caso contrário, verifique a fiação e a configuração do sinal do encoder.
3. Direções de teste
Para um sistema de controle em malha fechada, se a direção do sinal de feedback não estiver correta, o resultado será desastroso. Ligue o sinal de habilitação do servo através do cartão de controle. É aqui que o servo deve girar a uma velocidade mais baixa, que é o lendário "desvio zero". Geralmente, o cartão de controle terá instruções ou parâmetros para inibir o desvio de zero. Use esta instrução ou parâmetro para ver se a velocidade e a direção do motor podem ser controladas por esta instrução (parâmetro). Caso contrário, verifique a conexão analógica e as configurações dos parâmetros do modo de controle. Confirme para dar um número positivo, rotação positiva do motor, aumento da contagem do encoder; Dado um número negativo, o motor gira para trás e a contagem do encoder diminui. Não use este método se o motor tiver carga e curso limitado. Teste não dê tensão excessiva, recomendado abaixo de 1V. Se a direção não for consistente, você pode modificar os parâmetros no cartão de controle ou no motor para torná-los consistentes.
4, inibir o desvio zero
No processo de controle de malha fechada, a existência de desvio de zero afetará o efeito de controle até certo ponto, por isso é melhor restringi-lo. Use o cartão de controle ou servo para suprimir os parâmetros de desvio de zero, ajuste cuidadosamente, para que a velocidade do motor tenda a zero. Como o próprio desvio de zero também possui um certo grau de aleatoriedade, não é necessário exigir que a velocidade do motor seja absolutamente zero.
5. Estabeleça o controle de circuito fechado
Mais uma vez, o sinal de habilitação do servo é liberado através do cartão de controle e um pequeno ganho proporcional é inserido no cartão de controle. Quanto ao quão pequeno é, é apenas uma questão de sentimento. Se você está realmente preocupado, insira o valor mínimo que o cartão de controle pode permitir. Ligue o sinal de habilitação do cartão de controle e do servo. Neste momento, o motor deve ser capaz de fazer um movimento brusco de acordo com as instruções de movimento.
6. Ajuste os parâmetros de malha fechada
Ajuste os parâmetros de controle para garantir que o motor se mova de acordo com as instruções do cartão de controle, que é um trabalho necessário, e esta parte do trabalho, mais experiência, só pode ser omitida aqui.
